Stepovací boty byly vynalezeny, aby zesílily zvuk kroků produkovaný umělci v estrádách a hudebních představeních. Jak se tyto show staly populárnějšími koncem 19. a začátkem 20. století, byla zřejmá potřeba hlasitějších a zřetelnějších zvuků perkusí.
Zpočátku si umělci připevňovali na boty kovové destičky nebo zvonky, ale ty byly často těžkopádné a nepohodlné. V 90. letech 19. století začal umělec jménem William Henry Lane (známý jako mistr Juba) používat nový typ bot, které měly k podrážkám připevněny kovové čepy. Tyto kohoutky byly vyrobeny z malých kousků kovu, jako jsou hřebíky nebo cvočky, a byly uspořádány do specifického vzoru, aby vytvářely různé zvuky.
Laneova inovace se rychle ujala a brzy začali používat stepaře i další interpreti. Počátkem 20. století se stepařské boty staly nezbytnou součástí vaudeville a hudebních představení a byly také používány v jiných formách zábavy, jako jsou muzikály na Broadwayi a hollywoodské filmy.
Kromě toho, že stepařské boty poskytovaly zřetelnější a hlasitější zvuk, umožňovaly umělcům vytvářet složité rytmy a vzory nohama. Choreografům a tanečníkům se tak otevřely nové možnosti a step se stal jednou z nejpopulárnějších forem tance na světě.
Dnes stepařské boty stále používají tanečníci všech věkových kategorií a schopností a nadále jsou nezbytnou součástí mnoha různých tanečních stylů.