Obvykle zůstává tempo hlavního pulsu stabilní, zatímco noty mohou být hrány dříve nebo později a mohou být udržovány déle nebo zkracovány v poměru k notovaným hodnotám. Tyto časové úpravy jsou určeny k přidání hudebního cítění a interpretace, což umožňuje zvýšení umění a individuality v představení.
Rubato se liší od rallentando (což znamená postupně hrát pomaleji) nebo accelerando (zrychlit) v tom, že u rubato mohou být odchylky náhlé a nepravidelné. Při aplikaci dodává rubato hudbě poetickou spontánnost a lidskou kvalitu.
Je to běžná technika v celé hudební historii, zejména v západní klasické hudbě období romantismu a některých formách folku, jazzu a dalších hudebních žánrů. Je to improvizační prostředek a dodává výkonům výrazný rozměr jak na instrumentální, tak na vokální frontě.