Během středověku bylo fyzické divadlo potlačováno církví, která v něm viděla formu pohanské zábavy. Přežil však v lidových hrách a pouličních představeních. V renesanci začalo fyzické divadlo znovu vzkvétat, inspirováno znovuobjevením klasického řeckého a římského dramatu.
Ve 20. století došlo k obnovení zájmu o fyzické divadlo s rozvojem nových technik a přístupů. Bylo to částečně způsobeno vlivem moderního tance, který zdůrazňoval výrazový potenciál těla. Fyzické divadelní společnosti jako Living Theatre, Bread and Puppet Theatre a Wooster Group začaly zkoumat nové způsoby, jak využít tělo při představení.
Dnes je fyzické divadlo důležitou součástí současné divadelní scény. Používá se v široké škále inscenací, od experimentálního divadla po mainstreamové muzikály. Fyzické divadlo umožňuje hercům vyjadřovat se způsoby, které nejsou možné pouze slovy, a vytvářet tak silná a dojemná představení.