William často citoval Nelsona Mandelu jako svůj vzor. Obdivuje Mandelovu odvahu, odolnost a schopnost odpouštět. Mandela strávil 27 let ve vězení za boj proti apartheidu v Jižní Africe, ale nikdy se nevzdal svého snu o svobodné a rovné společnosti. Vyšel z vězení se stejnou pokorou a soucitem jako předtím a stal se prvním černošským prezidentem Jižní Afriky.
William byl také inspirován Mandelovým odhodláním poskytovat služby. Věří, že každý má povinnost pomáhat druhým, a snaží se podle tohoto principu žít svůj život. V průběhu let spolupracoval s řadou charitativních organizací a je obzvláště zapálený pro pomoc mladým lidem.
V roce 2018 William a Kate navštívili Jižní Afriku se svými dětmi, Georgem a Charlotte. Setkali se s vdovou po Mandelovi, Graça Machel, a navštívili ostrov Robben, kde byl Mandela uvězněn. William řekl, že cesta byla „pokořujícím zážitkem“ a že byl „hluboce dojat“ Mandelovým odkazem.
William není jediný král, který se inspiroval Mandelou. Jeho otec, princ Charles, také mluvil o svém obdivu k Mandelovi. V roce 1997 pronesl Charles v Jižní Africe projev, ve kterém řekl:"Nelson Mandela nám ukázal, že je možné být jak vězněm, tak svobodným člověkem. Dal naději milionům lidí, nejen v Jihoafrické republice." ale po celém světě."
Mandelův odkaz nadále inspiruje lidi po celém světě. Je připomínkou toho, že ani v nejtemnějších časech bychom se nikdy neměli vzdávat naděje.