Klavír vynalezl počátkem 18. století Bartolomeo Cristofori, italský výrobce cembal. První piano se jmenovalo „gravicembalo col piano e forte“ (cembalo s měkkým a hlasitým zvukem) a oproti cembalu to bylo výrazné zlepšení, protože umožňovalo širší rozsah dynamiky a výraznější zvuk.
Původní klavír byl velmi složitý nástroj a trvalo mnoho let, než byl zdokonalen. V 19. století prošlo piano řadou vylepšení, včetně přidání pedálů a vývoje nového akčního mechanismu, který usnadnil hru. Koncem 19. století se klavír stal nejoblíbenějším nástrojem na světě a dodnes je široce používán.
Zde jsou některá klíčová data v historii klavíru:
1700:Bartolomeo Cristofori vynalezl první klavír ve Florencii, Itálie.
1726:Cristoforiho klavíry jsou poprvé představeny veřejnosti v Římě.
1730:Cristofori umírá a klavír je dále vyvíjen jinými výrobci, včetně Gottfrieda Silbermanna a Johanna Andrease Steina.
* 1800:Klavír se stává nejoblíbenějším nástrojem v Evropě.
1850:Jsou vyrobeny první klavíry vyrobené v Americe.
* 1900:Piano dosahuje svého vrcholu popularity s více než 1 milionem klavírů prodaných po celém světě.
* Dnes je klavír stále široce používán v klasické hudbě, jazzu a populární hudbě.