Některé z prvních známých nástrojů podobných kytaře zahrnují blízkovýchodní oud, který se datuje kolem roku 1000 našeho letopočtu, a evropskou vihuelu, která se objevila v 15. století. Tyto nástroje měly mnoho společných rysů s moderní kytarou, jako je pražený krk a rezonanční deska, ale měly také některé klíčové rozdíly, jako je použití různých materiálů a konstrukčních metod.
Nejstarší známý nástroj, který je specificky identifikován jako „kytara“, je španělská vihuela de mano, která se objevila v 15. století. Vihuela de mano byl drnkací strunný nástroj s výrazným tvarem těla a širokými možnostmi ladění. Hrál důležitou roli ve španělské hudbě a byl považován za sofistikovaný a všestranný nástroj.
V průběhu staletí procházela kytara různými změnami a úpravami, které daly vzniknout různým typům kytar, včetně klasické kytary, akustické kytary a elektrické kytary. Kytara si postupně získala oblibu jako sólový nástroj, doprovodný nástroj a zásadní součást mnoha hudebních žánrů.
Stručně řečeno, i když je obtížné určit jeden nástroj jako "první kytaru" s absolutní jistotou, historii kytary lze vysledovat několik století zpět k různým nástrojům podobným kytaře v různých částech světa. Nástroje jako blízkovýchodní oud, evropská vihuela, španělská vihuela de mano a jejich následný vývoj v průběhu času jsou považovány za milníky ve vývoji kytary, jak ji známe dnes.