- Grumio: Grumio je Petruchiův sluha a je ústřední postavou hry. Je to vtipný a vynalézavý muž a často poskytuje komickou úlevu. Grumio je také věrný sluha a pomáhá Petruchiovi zkrotit Katherine.
- Curtis: Curtis je další z Petruchiových služebníků a je to také loajální a nápomocná postava. Často je vidět po boku Grumia a často spolupracují, aby pomohli Petruchiovi.
- Nathaniel: Nathaniel je služebníkem Trania, sluhy Lucentia. Je vedlejší postavou, ale hraje důležitou roli v závěrečných scénách hry. Je to on, kdo náhodou odhalí pravdu o Lucentiově identitě Baptistovi Minolovi.
- Biančini sluhové: Bianca, mladší sestra Kate, má také služebnictvo, které jí pomáhá s jejími každodenními úkoly. Jsou to vedlejší postavy, ale pomáhají vytvářet pocit realismu ve hře.
Služebníci v "Zkrocení zlé ženy" jsou zásadní pro děj a témata hry. Poskytují komické odlehčení, pomáhají posunout příběh kupředu a dodávají hlavním postavám hloubku.