* Profesor George Edward Challenger: Renomovaný, ale excentrický vědec, který objeví náhorní plošinu v Jižní Americe obývanou prehistorickými tvory. Je hnacím motorem výpravy do Ztraceného světa.
* Lord John Roxton: Nebojácný a zkušený lovec, který Challengera na výpravě doprovází. Je známý svou statečností a dovedností se střelnými zbraněmi.
* Edward Malone: Mladý a ctižádostivý novinář, který se připojí k expedici, aby pokryl příběh. K tvrzením Challengera je zpočátku skeptický, ale nakonec se stane věřícím.
* Profesor Summerlee: Stárnoucí a skeptický zoolog, který se zpočátku zdráhá připojit se k expedici, ale nakonec souhlasí, že půjde spolu, aby dokázal, že se Challenger mýlí.
* Inez (rozená Gladys) Huxter: Mladá žena, která expedici doprovází. Je dcerou finančníka expedice a zpočátku se romanticky zajímá o Edwarda Malonea.
Zatímco toto jsou hlavní postavy, několik dalších postav hraje v příběhu důležité role. Patří mezi ně:
* Zambo: Domorodý průvodce, který pomáhá průzkumníkům orientovat se v džungli a poskytuje zásadní pomoc.
* Domorodci ze Ztraceného světa: Primitivní lidé, kteří žijí na náhorní plošině a mají symbiotický vztah s dinosaury.
* dinosauři: Různá prehistorická stvoření, která obývají Ztracený svět, včetně Iguanodona, Pterodaktyla a Allosaura.
Interakce a cesty těchto postav tvoří páteř *The Lost World* a vrcholí ve strhujícím dobrodružství, které testuje jejich odvahu, vynalézavost a přesvědčení.