Waltersovi byla diagnostikována rakovina v roce 2012. Podstoupil chemoterapii a ozařování, ale rakovina se nakonec rozšířila do jeho plic. Zemřel ve svém domě v Los Angeles, obklopen svou rodinou.
Walters je nejlépe známý pro svou roli detektiva Thea Kojaka v televizním seriálu "Kojak" z let 1973-1978. Hrál také ve filmech "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) a "The Warriors" (1979).
Kromě herecké kariéry byl Walters také úspěšným obchodníkem. Vlastnil několik restaurací a nočních klubů v Los Angeles. Byl také partnerem v produkční společnosti, která produkovala film "The Warriors".
Po Waltersovi zůstala jeho žena Lisa a jejich dvě děti.