Existuje epizoda Simpsonových, kde se setkají s postavami z Futuramy?

Existuje několik epizod Simpsonových a Futuramy, ve kterých postavy z jedné nebo obou sérií dělají krátká portréty nebo zmínky, zejména v davových scénách, úvodních sekvencích pořadu, speciálních halloweenských sekvencích nebo snových sekvencích a halucinacích, avšak nejsou zde žádné epizody, ve kterých existuje nějaká významná interakce mezi sériemi nebo dějové linie.