V 19. století způsobilo fyzické divadlo revoluci díky práci francouzského divadelníka Jacquese Lecoqa. Lecoq vyvinul tréninkový systém, který kladl důraz na integraci pohybu, hlasu a představivosti při výkonu. Jeho studenti vytvořili některé z nejvlivnějších souborů fyzického divadla 20. století, včetně Théâtre du Soleil, založeného Ariane Mnouchkine, a Cirque du Soleil, založeného Guyem Lalibertém.
Ve Spojených státech si fyzické divadlo získalo popularitu v 60. a 70. letech 20. století, částečně díky práci společností jako Bread and Puppet Theatre, Mabou Mines a Wooster Group. Tyto společnosti experimentovaly s širokou škálou technik fyzického divadla, včetně pohybové improvizace, pantomimy a loutkářství.
Dnes fyzické divadlo provozuje řada divadelních společností po celém světě. Často se používá k vytvoření vizuálně pozoruhodných a emocionálně silných představení, která osloví publikum všech věkových kategorií a prostředí.