Quijotova neteř Antonia usiluje o to, aby byl její strýc prohlášen za nepříčetného a uvězněn v blázinci. Sancho Panza, prostý, hloupý dělník z vesnice, také vstoupí a odhalí, že byl Quijotovým věrným panošem, jak si bludný hidalgo představoval, že je potulný rytíř. Tuto cestu zopakuje spolu s Aldonzou, tvrdou prostitutkou, kterou Don Quijote idealizuje jako svou čistou a nedosažitelnou milenku Dulcineu.
Zatímco na vězeňském nádvoří znovu odehrává klání, je Quijote nešťastnou náhodou sražen na zem a utrpí zranění hlavy. Během deliria se Antonia a Padre rozhodnou, že může být bezpečně propuštěn, protože už nevěří, že je rytíř. Když však Quijano znovu získá zdravý rozum a uvědomí si, že už není jeho alter-egem, odsuzuje „skutečný“ svět jako šílenství a rozhodne se vrátit k ušlechtilým fantaziím, které daly jeho životu smysl a odlišnost. Sancho přesvědčí Aldonzu, aby se k nim přidala a ona se ochotně stane Dulcineou. Pár se připravuje k odchodu a Padre je varuje, že i když šílenství může přinést radost, bude nevyhnutelně následovat zdravý rozum. Quijote ho ujišťuje „Snít nemožný sen“.
Když opona padá, Quijano a Aldonza/Dulcinea se připojují k Cervantesovi a ostatním vězňům v tanci a zpěvu, přijímajíc své sny bez ohledu na to, jak nerealistické nebo „nemožné“ mohou být.