Báseň představuje Odyssea jako neklidného a ctižádostivého jedince, který je i přes svůj pokročilý věk a minulé úspěchy poháněn neukojitelnou touhou vydat se na nové cesty za poznáním a objevy. Touží se vymanit z omezení ustálené existence a vydat se na neprobádaná území, hledat naplnění a hlubší pochopení světa a svého místa v něm.
Tennyson v celé básni zdůrazňuje Ulyssesovo neochvějné odhodlání čelit neznámému a čelit výzvám, které před námi leží. Odmítá podlehnout sebeuspokojení nebo usnout na vavřínech, ale místo toho přijímá volání po dobrodružství a honbě za poznáním. Pohlíží na život jako na nepřetržitou cestu, naplněnou jak triumfy, tak neúspěchy, a věří, že právě prostřednictvím těchto zkušeností lze dosáhnout skutečného růstu a seberealizace.
Báseň zdůrazňuje kontrast mezi Odysseovým dobrodružným duchem a usedlejšími životy lidí kolem něj, zejména jeho syna Telemacha a nápadníků, kteří soupeří o ruku jeho manželky Penelope. Ulysses touží po vzrušení a výzvách svých minulých cest a ve svém současném domácím prostředí se cítí neklidně.
Kromě toho Tennyson v básni zkoumá témata smrtelnosti a dědictví. Ulysses uvažuje o svých minulých úspěších a dopadu, který udělal na svět, ale také si uvědomuje, že jeho čas je omezený. Chce co nejlépe využít zbývající léta a zanechat trvalý odkaz nejen své rodině, ale i budoucím generacím.
"Ulysses" v podstatě oslavuje nezdolného lidského ducha a snahu o poznání, dobrodružství a seberealizaci bez ohledu na věk nebo okolnosti. Povzbuzuje jednotlivce, aby přijali výzvy a nejistoty života a aby neustále usilovali o růst a naplnění.