- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Historie Dánska:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen také napsal několik dětských knih a historických románů. Je držitelem ceny dánského ministerstva kultury za dětskou knihu.
Kromě psaní, Esbensen byl aktivní v politice. V roce 2007 byl zvolen do dánského parlamentu a působil až do roku 2011. Byl členem Dánské lidové strany, ale v roce 2010 stranu opustil kvůli neshodám ohledně její politiky. Esbensen je nyní členem Konzervativní lidové strany.