Harfu znali i ve starém Egyptě, kde na ni hráli muži i ženy a byla spojována s bohyní Hathor. Egyptské harfy byly často zdobeny složitými řezbami a malbami.
Harfa se rozšířila i do dalších částí světa, včetně Evropy, kde se ve středověku stala oblíbeným nástrojem. Středověké harfy byly obvykle vyrobeny ze dřeva nebo kostí a měly různé tvary a velikosti.
Harfa se v průběhu staletí dále vyvíjela a v 18. století se z ní stal sofistikovaný nástroj, který byl schopen produkovat širokou škálu zvuků. V 19. století byla harfa zavedena do Ameriky, kde se rychle stala oblíbeným nástrojem klasické i lidové hudby.
Dnes se na harfu hraje v různých hudebních stylech po celém světě. Jedná se o všestranný nástroj, který lze použít pro sólová i souborová vystoupení.