Původní melodii pro "Hark! Slyším věčné harfy" složil George Frederick Händel v roce 1736. Melodie je známá jako "Hallelujah Chorus" a byla původně součástí Händelova oratoria "Mesiáš."
Postupem času vytvořili různí skladatelé různá aranžmá a verze hymny. Jedno pozoruhodné uspořádání provedl William Billings. V roce 1804 vydal Billings čtyřdílnou harmonizaci hymny, která se stala populární v amerických pěveckých školách a kostelech.
Dnes zůstává „Hark! Slyším harfy věčné“ oblíbenou hymnou mnoha křesťanských denominací. Často se zpívá během velikonočních bohoslužeb, pohřbů a dalších příležitostí, kdy se slaví téma věčného života.