Klavír vynalezl italský hudebník a výrobce nástrojů Bartolomeo Cristofori (1655-1731) ve Florencii v Itálii kolem roku 1700. Cristoforiho vynález zahrnoval nový mechanismus známý jako mechanismus „piano e forte“, který hráči umožňoval ovládat hlasitost a dynamiku zvuku změnou síly aplikované na klávesy.
Cristoforiho vynález byl zpočátku nazýván „gravicembalo col piano e forte“, což znamená „cembalo s měkkým a hlasitým zvukem“. Postupem času se název zjednodušil na „pianoforte“ a nakonec se zkrátil na „piano“. Cristoforiho rané klavíry byly velmi uznávané a obdivované hudebníky a skladateli té doby, ale trvalo nějakou dobu, než si tento nástroj získal širokou popularitu a použití.