Nejstarší známé kytary byly vyrobeny ve Španělsku a nazývaly se vihuelas. Vihuelas byly oblíbené mezi vyššími vrstvami a byly často používány ve dvorské hudbě. Používali se také v náboženské hudbě a někdy byli zobrazováni na tehdejších obrazech a sochách.
V 16. století se kytara začala šířit do dalších částí Evropy a nakonec se stala nejoblíbenějším nástrojem v západním světě. Kytara se postupem času výrazně vyvíjela a v 19. století získala tvar a podobu, kterou známe dnes.