Za nejstaršího předchůdce klavíru je obecně považován cimbál, smyčcový nástroj s lichoběžníkovou rezonanční deskou a kladivy ovládanými rukama hráče k úderům do strun.
Koncem 17. století italský výrobce nástrojů Bartolomeo Cristofori zdokonalil cimbál přidáním mechanismu, který používal páky, kladívka a tlumiče k úderům do strun. Tento mechanismus umožnil větší kontrolu a expresivitu při hře, což umožnilo vytvářet noty s různou dynamikou a zabarvením. Cristofori nazval svůj vynález „gravicembalo col piano e forte“, což znamená „cembalo s měkkým a hlasitým zvukem“.
Během 18. století začali s Cristoforiho designem experimentovat další výrobci nástrojů a zavedli další vylepšení a úpravy. V roce 1711 provedl Cristofori další významné zlepšení přidáním mechanismu zvaného „únik“, který umožnil kladivům rychle se vrátit do původní polohy po úderu na struny, což hráči umožnilo rychle opakovat noty.
Termín “pianoforte,” kombinace “piano” (soft) a “forte” (hlasitý), začal být používán více široce v 1700s popisovat tyto nové nástroje. To se nakonec zkrátilo na „klavír“.
Gottfried Silbermann, německý výrobce nástrojů, udělal několik důležitých příspěvků k vývoji klavíru v 1700s. Zdokonalil akční mechanismus, vylepšil ozvučnou desku a strunu a zavedl použití dřevěného rámu místo dřevěného pouzdra, což vedlo k robustnějšímu a stabilnějšímu nástroji.
Na počátku 19. století anglický výrobce pian John Broadwood provedl další vylepšení klavíru zavedením nového typu akčního mechanismu, který byl citlivější a odolnější. Experimentoval také s různými materiály pro struny, ozvučné desky a rámy, aby zlepšil zvuk a životnost nástroje.
Přibližně ve stejné době vyvinul francouzský výrobce pian Sébastien Érard akci s dvojitým únikem, která umožňovala ještě rychlejší opakování not. Zavedl také použití kovových rámů, které poskytovaly větší strukturální pevnost a umožňovaly vyšší napětí strun, což vedlo k hlasitějšímu a silnějšímu zvuku.
V průběhu 19. a 20. století byly na klavíru provedeny četné další inovace a vylepšení, jako například začlenění pedálů pro udržení a tlumení zvuku, přidání více oktáv a vývoj různých akčních mechanismů.
První klavír proto nebyl ojedinělým vynálezem, ale spíše postupným vývojem a zdokonalováním dřívějších strunných nástrojů s přispěním mnoha výrobců nástrojů v průběhu několika desetiletí.