Píseň byla napsána speciálně pro show a byla vydána jako singl v roce 1995. Dostala se na první místo v žebříčku Billboard Hot 100 a stala se jednou z nejpopulárnějších písní desetiletí. Píseň je chytlavá, optimistická pop-rocková melodie s textem o přátelství a podpoře. Dokonale to vystihuje ducha show, která je o šesti přátelích, kteří žijí v New Yorku a navzájem se podporují ve všem.
"I'll Be There for You" se stala ikonickou ústřední melodie a je okamžitě rozpoznatelná pro každého, kdo kdy sledoval show. Je to píseň, která bude vždy spojena s přátelstvím a zvláštním poutem, které přátelé sdílejí.