Seriál sleduje Castlea, jak využívá své poznatky o lidském chování, aby pomohl Beckettovi vyřešit zločiny. Castle často dokáže přijít s kreativními a nekonvenčními řešeními případů, což Becketta často frustruje, ale nakonec vede k úspěchu. Tyto dvě postavy mají blízký vztah, který často hraničí s romantikou, ale nikdy se oficiálně nestanou párem až do osmé a poslední sezóny.
Kromě Castlea a Becketta obsahuje série také několik dalších postav, včetně kapitána Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektiva Javiera Esposita (Jon Huertas) a detektiva Kevina Ryana (Seamus Dever). Tyto postavy často pomáhají Castleovi a Beckettovi při řešení zločinů a také poskytují komickou úlevu.
Castle je odlehčené a zábavné kriminální drama, které bylo chváleno pro své sympatické postavy a chytré psaní. Seriál získal řadu ocenění, včetně dvou People's Choice Awards za oblíbené televizní drama.